Bütün gövde kontrolü

Ne anlama gelir?

Bütün gövde kontrolü, bir robotun birden çok parçasını hareketlerinin nasıl etkileştiğini hesaba katarak koordine eder. Bir nesneye uzanan bir el, iki ayaklı bir robotun dengesini değiştirebilir; bu nedenle kolu bağımsız kontrol etmek yetersiz kalabilir. Denetleyici gövde duruşu, temas kuvvetleri ve bir uç efektörün istenen konumu gibi birden çok hedefi birlikte değerlendirir. [1, 2]

Yaygın bir yaklaşım, görevlere öncelik atamak ve kısıtlı optimizasyon problemleri çözmektir. Herzog ve meslektaşlarının momentum kontrolü çalışması, tork kontrollü insansı robotta ardışık karesel programlarla hiyerarşik ters dinamik kullanır. Bütün gövde kontrolü koordinasyon problemidir; bu optimizasyon yöntemi ise çözümlerden biridir. [1]

İnsansı robotlarla ilişkisi

Ağır uzvun hareketi, insansı robotun kütle dağılımını ve eylemsizliğini değiştirir. Zhang ve meslektaşları, yürüme sırasında bu etkileri hesaba katmak için öngörülü planlayıcıyı hiyerarşik optimizasyonla birleştirir. Planlayıcı hareket ve temas kuvveti hedeflerini seçerken takip katmanı, bu hedefleri izlemek için eklem hareketlerini koordine eder. [2]

Kavram, tekerlekli insansı robotlar için de geçerlidir. Zafar ve meslektaşları, eklem açısı ve tork sınırlarına uyarak bakışı, gövde duruşunu, kaldırmayı ve uç efektör yerleşimini koordine etmesi gereken, dinamik olarak dengede duran tekerlekli platformu anlatır. Dolayısıyla bütün gövde kontrolü yürüyen bacaklar gerektirmez. [3]

Terminoloji ve uygulama tuzakları

Bütün gövde ifadesi, her deneyde her eklemin kontrol edildiğini vaat etmez. Belirli uygulamanın hangi eklemleri, görevleri ve temasları içerdiğini okuyun. Dengeleme ve uzanma için gösterilmiş denetleyici, tek başına parmak manipülasyonunu, navigasyonu veya görev planlamasını ortaya koymaz. [1, 3]

Öngörülü planlayıcı ile bütün gövde denetleyicisi, aynı sistemin farklı katmanlarında yer alabilir. Ağır uzuv çalışması, model öngörülü kontrolü hiyerarşik karesel programlamayla açıkça birleştirir. Bu etiketleri rakip ürün kategorileri gibi ele almak, mimarinin nasıl çalıştığını gizler. [2]

Model hataları, sensör gürültüsü ve hesaplamanın zaman sınırları önemlidir. Matematiksel olarak uygulanabilir komut yine de kusurlu ölçümlerle fiziksel donanımda çalışmalıdır; tork kontrollü insansı robot çalışması bu pratik zorlukları açıkça ele alır. [1]

humanoidversus.com üzerinde nasıl yorumlanmalı?

Toplam serbestlik derecesi, Sensörler ve Eklem tepe torku alanlarını donanım bağlamı olarak okuyun. Hiçbiri bütün gövde kontrolü puanı değildir. Yapay zekâ altyapısı alanı, kaydın kaynakları tanımlıyorsa denetleyici adını belirtebilir; belirtilmemiş altyapı bilinmiyor olarak kalmalıdır.

Bu maddede güncel tablo veya modele özgü robot bağlantısı yoktur. Robotun videoda ayakta durması, yürümesi veya birden fazla uzvu hareket ettirmesi, belirli bütün gövde denetleyicisini atfetmek için yeterli kanıt değildir. Bu ilişkiyi kurmak için atıf yapılan uygulama makalesini kullanın.

Ek okuma

Herzog ve meslektaşları, donanımda hiyerarşik ters dinamiği ele alır. Zhang ve meslektaşları, ağır uzuvlar için planlayıcı ve takip katmanından oluşan mimariyi açıklar; Zafar ve meslektaşları ise koordineli kontrolü dengede duran tekerlekli insansı robotlara genişletir. [1–3]