Harmonik dişli

Ne anlama gelir?

Harmonik dişli, genellikle gerinim dalgalı redüktör olarak anlaşılır. Geleneksel düzende eliptik dalga üreteci, rijit dairesel dişlinin içindeki flexspline adlı esnek dişli bileşeni deforme eder. Diş sayılarının farklı olması, görece büyük giriş dönüşünün çok daha küçük çıkış dönüşü üretmesini sağlar. Harmonic Drive'ın teknoloji sayfası bu çalışma ilkesini ve üç ana bileşeni anlatır. [1]

Genel mekanizma adı gerinim dalgalı dişlilemedir. Harmonic Drive aynı zamanda bir marka ve ticari markadır; bu nedenle o adla tanımlanan bir ürün, belirli bir tedarikçinin bileşenini ya da daha geniş mekanizmayı kastedebilir. Belgelendiğinde tedarikçi atfını koruyun. [1, 2]

İnsansı robotlarla ilişkisi

Kompakt bir redüksiyon kademesi, motor tahrikli aktüatörün robot eklemine sığmasını kolaylaştırabilir. Mekanizmanın insansı robotlarla ilişkisi; yerleşim, redüksiyon, aktarılan tork ve hareket doğruluğu arasındaki tasarım dengeleridir. Harmonic Drive, dişli özellikleri arasında kompakt yapıyı, yüksek redüksiyonu ve düşük dişli boşluğunu sayar; bunlar insansı robot performans sonuçları değil, bileşen özellikleridir. [1, 2]

MathWorks, simülasyon bloğunda mekanizmayı, kayıpları ve eylemsizliği ayarlanabilen yüksek redüksiyon oranlı hız düşürücü olarak temsil eder. Bu, eksiksiz aktüatör incelenirken aktarma mekanizmasının ideal dönüş oranından fazlasını kapsayacak şekilde modellenmesi gerektiğini hatırlatır. [3]

Terminoloji ve performans tuzakları

Düşük veya sıfır dişli boşluğu, sonsuz rijitlik anlamına gelmez. Dişli boşluğu, yön tersine döndüğünde parçalar arasındaki boşluktan kaynaklanan kayıp hareketle ilgilidir; yük altındaki elastik burulma farklı bir etkidir. Harmonic Drive, burulma rijitliğini aktarım doğruluğundan ayrı ele alır ve bu özellikleri değiştirmek için farklı diş temas tasarımları sunar. [2]

Bilinen eliptik şema her yeni ürünü tarif etmez. Harmonic Drive'ın Triangle Technology teknolojisi üç diş temas bölgesi kullanır; bu nedenle belirli bir mekanizma hakkındaki ifadeler, ele alınan sürümü belirtmelidir. [2]

Kategori adından kayıpsız hareket veya belirli bir ters sürme tepkisi varsaymayın. MathWorks, sıcaklığa bağlı seçenekler dahil ideal ve verime dayalı sürtünme modelleri sunar. Bunlar, hangi redüktör olduğu belirtilmemiş bir insansı robot için ölçülmüş verim değerleri değil, modelleme tercihleridir. [3]

humanoidversus.com üzerinde nasıl yorumlanmalı?

Tahrik alanındaki elektrikli değeri, gerinim dalgalı dişli kullanıldığını göstermez. Eklem tepe torku alanı da redüktör türünü ortaya koyamaz; çünkü eksiksiz aktüatör, motor ve aktarma mekanizmasını birlikte içerir. Mekanizmayı belirlemek için üretici çizimi, parça teknik özellikleri veya teknik makale kullanın.

Bu maddede güncel tablo veya robot örneği yoktur. Sözlükteki mevcut ilişki, aktüatörün yorumlanmasıyla ilgilidir; listelenen bir insansı robotun bu aktarma mekanizmasını kullandığı iddiası değildir. Bilinmeyen redüktör ayrıntıları, eklem boyutundan veya gösterimden çıkarılmak yerine bilinmiyor olarak kalmalıdır.

Ek okuma

Harmonic Drive'ın geleneksel çalışma ilkesi sayfasını, dişli teknolojisi genel bakışıyla karşılaştırın. MathWorks blok belgeleri, bir simülatörün mekanizmayı ve kayıplarını nasıl temsil ettiğini açıklar. [1–3]