Taşıma kapasitesi

Ne anlama gelir?

Taşıma kapasitesi, robotun belirli koşullar altında taşıyabileceği yükü tanımlar. Genellikle kütle olarak ifade edilir; ancak bu sayı, işlem ve yapılandırma belirtilmeden eksik kalır. Örneğin TALOS'un ürün sayfası, kol tamamen uzatılmışken kolun taşıma kapasitesini açıkça tanımlar. Boston Dynamics ise Atlas için anlık ve sürekli ağırlık kapasitelerini ayrı listeler. [1, 2]

Taşıma kapasitesi robotun kendi ağırlığından farklıdır. Farklı niceliklere ve ölçüm koşullarına dayanan kavrama kuvvetinden ve motor torkundan da ayrıdır. Dolayısıyla robotun taşıdığı yük, gövde kütlesinden veya eklem gücünden çıkarılmak yerine, yayımlanmış taşıma özellikleri üzerinden değerlendirilmelidir. [1, 2]

İnsansı robotlarla ilişkisi

İnsansı robot, tek kolla kaldırabilir, yükü kollar arasında paylaşabilir veya duruş değiştirirken taşıyabilir. Bu tanımlar ayrı tutulmalıdır. PAL, TALOS'un kol başına kapasitesini tam uzatılmış konum için yayımlar; Atlas'ın sayfası ise kısa süreli kapasiteyi daha düşük sürekli değerden ayırır. İki teknik özellik aynı işlemi anlatmaz. [1, 2]

Yük dağılımı kontrol açısından da önemlidir. Universal Robots'un taşıma kapasitesi arayüzü kütle, ağırlık merkezi ve eylemsizlik ayarlarını içerir. Bu belgeler insansı robottan ziyade endüstriyel kolla ilgilidir; yine de nesnenin kütlesinin tek başına uçtaki araçta oluşan mekanik yükü tam olarak anlatmadığını gösterir. [3]

Terminoloji ve karşılaştırma tuzakları

Kaynaksız bir iki kol kapasitesi üretmek için kol başına belirtilen değeri ikiyle çarpmayın. Kaynak, test edilmiş bir yapılandırmayı belirtirken başka birini doğrulamamış olabilir. Benzer şekilde, Atlas sayfasının açıkça gösterdiği gibi kısa bir kaldırma ile sürekli taşımanın sınırları farklı olabilir. [1, 2]

Araç kütlesi ve nesne kütlesi, üreticinin tanımına göre yorumlanmalıdır. Universal Robots, yük yapılandırmasını takılı yükün özellikleri üzerinden anlatır ve tahmin araçları sağlar. İnsansı robot kaynağı, uçtaki aracın nasıl hesaba katıldığını belirtmiyorsa, endüstriyel kol için kullanılan yöntemi varsaymak yerine bu bilgi boşluğunu koruyun. [3]

Yüksek taşıma kapasitesi, her nesnede başarıyı ortaya koymaz. İlgili kaynaklar evrensel manipülasyon puanı değil, yük koşulları belirtir. Yararlı karşılaştırmaya kavrama düzeni, hareket ve belirtilen işlem de eşlik etmelidir; etkileyici bir gösterim, yayımlanmış teknik özelliklerin yerini kendiliğinden almamalıdır. [1–3]

humanoidversus.com üzerinde nasıl yorumlanmalı?

Taşıma kapasitesi alanı, kaynağa dayanan taşıma kapasitesini saklar. Notta değerin kol başına mı, birleşik mi, anlık mı, sürekli mi veya duruşa bağlı mı olduğu korunmalıdır. TALOS ve Atlas kayıtları ilgili kaynak koşullarını koruduğu için bağlantı verilmiştir. [1, 2]

Bu maddede taşıma kapasitesine özel güncel tablo yoktur. Robot sayfalarında sayıyla birlikte notları ve güvenilirlik düzeyini karşılaştırın. null, uygun ve kaynağa dayanan bir değer bulunmadığı anlamına gelir; sıfır kapasite anlamına gelmez. Eklem tepe torku, eksik taşıma kapasitesinin yerini tutmaz.

Ek okuma

PAL'ın TALOS sayfası, kapsamı açık bir kol kapasitesi verir. Atlas, anlık ve sürekli kapasite ayrımını gösterir. Universal Robots'un kılavuzu, denetleyici yapılandırmasında kullanılan ek yük özelliklerini açıklar. [1–3]