URDF

Ne anlama gelir?

URDF, bir robotun yapısını ve özelliklerini tanımlamak için XML tabanlı bir biçimdir. Bağlantıları ve bunları birleştiren eklemleri, adlandırılmış koordinat ilişkileriyle birlikte temsil eder. ROS'un urdfdom projesi bu tanımlar için temel veri yapılarını ve XML ayrıştırmasını sağlar. Bir URDF dosyası bu nedenle robotun bir modelidir; nasıl hareket etmesi gerektiğine karar veren bir program değildir. [1]

Tanımın farklı bölümleri farklı amaçlara hizmet eder. ROS 2'nin görsel model kılavuzu, robotun RViz'de gösterilebilmesi için parça geometrisi ve sabit eklemlerle başlar. Fiziksel özellikler kılavuzu ise model görünümden fazlası için kullanılacaksa gereken çarpışma ve eylemsizlik bilgilerini ekler. [2, 3]

İnsansı robotlarla ilişkisi

İnsansı robot modeli; gövdeyi, uzuvları ve takılı cihazları aynı parça ve eklem yapısıyla tanımlayabilir. Yazılım bu ilişkilerle duruşları gösterebilir ve eklem durumu bilgisini uzamsal dönüşümlere bağlayabilir. ROS kılavuzu, bu iş akışını robot_state_publisher ve eklem durumu yayıncısıyla gösterir. [2]

Fizik için ek bilgi gerekir. Fiziksel özellikler kılavuzu, parçaların kütlesini ve eylemsizliğini açıklar; çarpışma geometrisini görsel geometriden ayırır. Bu nedenle insansı robota benzeyen model, görselleştirmede yararlı olurken güvenilir dinamik simülasyon için gereken özelliklerden yoksun olabilir. [3]

Terminoloji ve model tuzakları

Görsel ayrıntı, fiziksel doğruluk değildir. Çarpışma şekilleri, hesaplama maliyetini azaltmak için görünen yüzey ağlarından daha basit olabilir; kılavuz iki temsili ayrı ele alır. Gerçekçi görünen ayak, temas geometrisinin veya eylemsizlik değerlerinin donanımla eşleştiğini göstermez. [3]

Geçerli ayrıştırma sonucu, ölçümlerin doğruluğunu değil, dosyanın ayrıştırıcının gereksinimlerine uyduğunu gösterir. urdfdom ayrıştırma katmanını sağlar; fiziksel özellikler kılavuzu yine de anlamlı kütle ve eylemsizlik değerleri gerektirir. Dosya geçerliliği ve modelin gerçeğe uygunluğu ayrı kontrollerdir. [1, 3]

Robotun bağımsız hareketlerini dikkatle sayın. Görsel kılavuz, parçaları birleştirmek için sabit eklemler kullanır; dolayısıyla eklem elemanlarının sayısı otomatik olarak hareketli serbestlik derecesi sayısına eşit değildir. Yazılım modeli, bağımsız hareket eklemeyen yapısal bağlantılar içerebilir. [2]

humanoidversus.com üzerinde nasıl yorumlanmalı?

Toplam serbestlik derecesi ve Ağırlık değerlerini, herhangi bir indirilen modelden otomatik olarak çıkarmak yerine robot kaydının atıf yapılan teknik özelliklerinden okuyun. URDF, belirli bir sürümü veya takılı aracı anlatabilir; değerleri kullanılmadan önce kayıtta bu kapsam belirtilmelidir.

Bu maddede güncel tablo veya robot bağlantısı yoktur. Açık kaynaklı robotlar sayfası, herkese açık geliştirici arayüzlerini bulmaya yardımcı olur; ancak herkese açık yazılım geliştirme kiti (SDK) tek başına yayımlanmış URDF veya doğru simülasyon modeli bulunduğunu garanti etmez. Projenin gerçek model deposunu ve belgelerini izleyin; açıklanmamış model erişilebilirliğini bilinmiyor olarak bırakın.

Ek okuma

urdfdom, ayrıştırma kütüphanesini belgeler. ROS 2 Jazzy görsel model ve fiziksel özellikler kılavuzları; parçaların, dönüşümlerin, çarpışma şekillerinin, kütlenin ve eylemsizliğin robot tanımının farklı kullanımlarına nasıl katkıda bulunduğunu açıklar. [1–3]