ROS 2

Ne anlama gelir?

ROS 2, haberleşen bileşenler oluşturmak için kullanılan robotik yazılım çerçevesidir. Düğüm, bu iletişim çizgesindeki katılımcıdır ve genellikle tek bir mantıksal işlevi yerine getirir. Düğümler konulara mesaj yayımlayabilir veya abone olabilir, servis sunabilir veya talep edebilir ve uzun süren işler için eylemleri kullanabilir. Resmi belgeler, bir süreç içinde, süreçler arasında veya makineler arasında iletişimi anlatır. [1]

Adına rağmen ROS 2, bilgisayarın genel amaçlı işletim sisteminin yerini aldığı varsayımıyla değil, bu yazılım rolleriyle anlaşılmalıdır. Robot projesi yine de algılama, planlama ve kontrol bileşenlerini gerçekleştirmeli ve uygun biçimde birbirine bağlamalıdır. [1]

İnsansı robotlarla ilişkisi

İnsansı robot projesi, kamera verilerinin işlenmesini, eklem durumu yönetimini, görev taleplerini ve diğer işlevleri bu çerçeveyle haberleşen bileşenlere ayırabilir. ROS 2’nin düğüm modeli arayüzleri sağlar; gerçekleştirilen yazılım, her bileşenin gerçekte ne yaptığını belirler. Dolayısıyla ROS 2 kullanımı, robotun tüm yeteneklerini değil, geliştirme mimarisini tanımlar. [1]

Reachy 2, belgelenmiş bir ürün örneğidir. Pollen'in sayfası ROS 2 Humble çalıştırdığını ve bir Python yazılım geliştirme kiti (SDK) ile VR teleoperasyonu sunduğunu belirtir. Bunlar ayrı arayüz açıklamalarıdır ve robot kaydı bu geliştirme ortamı için ürün sayfasına atıf yapar. [4]

Terminoloji ve zamanlama tuzakları

Mesaj iletimi, uygun hizmet kalitesi ayarları gerektirir. ROS 2'nin Jazzy belgeleri, en iyi çaba esaslı ve güvenilir iletimi; ayrıca geçmiş ve kalıcılık seçeneklerini ayırt eder. Bağlantı kurmak için yayıncı ve abonelik profilleri uyumlu olmalıdır. Güvenilir iletim seçmek bir iletişim kararıdır; eksiksiz insansı robot uygulamasının tüm zamanlama gereksinimlerini karşıladığını kanıtlamaz. [2]

Gerçek zamanlılık, yalnızca yüksek ortalama kare hızı değil, zaman sınırı içinde doğru hesaplama demektir. ROS 2’nin gerçek zamanlılık hakkındaki arka plan yazısı, hard, soft ve firm zaman sınırlarını ayırt eder. Zamana duyarlı uygulamalarda sistem davranışının ve yazılım tasarımının neden önemli olduğunu da ele alır. [3]

ROS 2 etiketi, tek ve sabit bir ürün yazılım altyapısını tanımlamaz. Pollen, Reachy 2 için Humble belirtirken atıf yapılan düğüm belgeleri Jazzy sürümündendir. Bu kaynaklar kavramları açıklar; kullanıcılar, tüm talimatların birbirinin yerine geçebileceğini varsaymak yerine, robotlarının desteklediği dağıtımı ve paketleri izlemelidir. [1, 4]

humanoidversus.com üzerinde nasıl yorumlanmalı?

Açıklanmış ortamı öğrenmek için Yerleşik hesaplama gücü alanını ve geliştirici belgelerini okuyun. Herkese açık SDK göstergesi ve açık kaynaklı robotlar sayfası, kayıtta anlatılan erişimi belirler; her bileşenin, donanım yazılımı katmanının veya donanım tasarımının açık lisansa sahip olduğunu göstermez.

Reachy 2’nin resmi kaynağı ROS 2’yi açıkça adlandırdığı için bağlantı verilmiştir. Bu maddede güncel tablo yoktur: Yapay zekâ altyapısı alanındaki adlar, ROS 2 kullanım sıralaması değildir. Bir yazılım özelliğini sistemin tamamına atfetmeden önce robotun SDK’sını, desteklenen dağıtımını ve gerçek kontrol arayüzlerini kontrol edin. [4]

Ek okuma

ROS 2 düğüm belgeleri, bileşenler arası iletişimi açıklar. Hizmet kalitesi ve gerçek zamanlı tasarım yazıları, mesaj iletimi ve zamanlama varsayımlarını anlatır. Pollen’in Reachy 2 sayfası, bu geliştirici arayüzlerinin üreticiye özgü uygulamasını gösterir. [1–4]