Teleoperasyon

Ne anlama gelir?

Teleoperasyon, bir kişinin robotun mekanizmalarını fiziksel olarak hareket ettirmek yerine bir arayüz üzerinden yönlendirmesi anlamına gelir. Komutlar eklem hareketini, istenen bir el konumunu ya da daha büyük bir görevi tanımlayabilir. Operatör, genellikle bir kamera görüntüsü aracılığıyla robot ve çevresi hakkında bilgi alır. Pollen'in Reachy 2 uygulaması, bu bağlantıyı sağlamak için bir sanal gerçeklik başlığı ve el kumandaları kullanır. [1]

Uzaktan kumanda, aynı oda içinde veya bir ağ üzerinden gerçekleşebilir. Tanımlayıcı özellik, insan ile makine arasındaki mesafe değil, insanın faaliyeti yönlendirmedeki rolüdür. [1]

İnsansı robotlarla ilişkisi

İnsansı robot arayüzü, insan hareketlerini robotun gövdesinin gerçekleştirebileceği hareketlere dönüştürmelidir. İnsan ve robotun vücut oranları, eklem hareket aralıkları ve temas kısıtları farklı olabilir. H2O araştırma sistemi, fiziksel insansı robota aktarmadan önce uygulanabilir ve robota uyarlanmış insan hareketleriyle hareket taklitçisi eğitir. Operatör hareketleri RGB kamerayla sağlar. [3]

Teleoperasyon robot öğrenmesi için gösterimler de sağlar. Reachy 2'nin belgeleri, gösterim toplamayı VR uygulamasının bir kullanımı olarak tanımlar ve ürün sayfası teleoperasyonu Python kontrolünden ayırır. Bir operatörün başarılı denemesini kaydetmek eğitim deneyimi sağlar; ancak aynı görevin otonom olarak tamamlandığını kanıtlamaz. [1, 4]

Terminoloji ve ölçüm tuzakları

Uzaktaki operatör, yerel denetleyicilerle birlikte çalışabilir. Arayüz, elin konumunu ve yönelimini talep ederken robot ayrıntılı hareketi yönetebilir. Gösterimi tamamen elle kontrol edilen veya tamamen otonom olarak yorumlamadan önce insan girdisinin ve robot kontrolünün açıklamasını okuyun. [1, 3]

Gecikmenin birden çok anlamı vardır. Pollen, kaydedilmiş bir kumanda hareketi ile robotun karşılık gelen konuma ulaşması arasındaki gecikmeyi, bir kamera olayı ile başlıktaki görüntüsü arasındaki gecikmeden ayrı ölçer. Dolayısıyla bir ağ pingi, operatörün tam deneyimini tanımlamak için yetersizdir. [2]

humanoidversus.com üzerinde nasıl yorumlanmalı?

Belirtilen kontrol modu için robotun genel bakış metnini ve atıf yapılan gösterimleri kontrol edin. Sensörler alanındaki kamera veya Yapay zekâ altyapısı alanındaki model adı, otonom çalışmayı ortaya koymaz. Reachy 2 ve NEO, belgelenmiş uzaktan kumanda arayüzlerine örnektir; NEO’nun ürün sayfası randevuyla uzaktan uzman rehberliğini anlatır. [4, 5]

Burada teleoperasyon sıralaması yoktur. Kaynaklarda görev kapsamını, operatör katılımını ve test koşullarını karşılaştırın. Bir kayıt kontrol modunu bilinmiyor olarak bırakırsa, bunu otonomi olarak yorumlamak yerine belirsizliği koruyun.

Ek okuma

Pollen'in teleoperasyon giriş ve gecikme ölçümü notlarıyla başlayın. H2O, hareket yeniden hedeflemesini ve öğrenilmiş insansı kontrolünü açıklar; Reachy 2 ve NEO ürün sayfaları ise üreticilerin operatör erişimini nasıl tanımladığını gösterir. [1–5]