Uç efektör

Ne anlama gelir?

Uç efektör, bir görevi yerine getirmek için robot manipülatörünün iş yapan ucuna takılan araç veya aksesuardır. OSHA'nın teknik kılavuzu; tutucuları, kaynak araçlarını, dozajlama cihazlarını ve inceleme kameralarını örnek verir. Bu nedenle terim robot elinden daha geniştir; kol ve uç efektör robot sisteminin ayrı bileşenleridir. [1]

Kol ucu takımları, yani EOAT, bu ekipman için yaygın bir endüstriyel terimdir. Uç efektör bir nesneyi kavrayabilir, bir işlem uygulayabilir veya göreve özgü algılama işlevi sağlayabilir. Önemli olan, takılan aracın insan parmaklarına benzemesi değil, işlemdeki rolüdür. [1]

İnsansı robotlarla ilişkisi

İnsansı robot kolları, basit tutucuların yanı sıra çok parmaklı eller kullanabilir. Pollen, Reachy 2'nin değiştirilebilir uçlara ve ayarlanabilir kuvvet sınırlamasına sahip paralel tutucularını belgeler. Bu yapılandırma somut bir manipülasyon arayüzü sağlar; ancak robotun antropomorfik el kullandığını ortaya koymaz. [2]

PAL Robotics, TALOS'un başını ve tutucusunu özelleştirilebilir olarak tanımlar; robotun uzatılmış kolla ağır endüstriyel araçlar taşıyabildiğini açıklar. Dolayısıyla insansı robotun yararlı uç efektörü, tek ve kalıcı el özelliğinden ziyade uygulamaya ve seçilen yapılandırmaya bağlı olabilir. [3]

Terminoloji ve özellik tuzakları

Kavrama kuvveti ile kolun taşıma kapasitesi farklı şeyleri ölçer. Pollen'in tutucu teknik özellikleri, nominal ve tepe kuvvetini newton cinsinden verir; kolun taşıma kapasitesi ise taşınan kütleyi tanımlar. Tutucu kuvveti değeri, taşıma kapasitesi alanına kopyalanmamalı veya herhangi bir nesnenin desteklenebilecek ağırlığı olarak yorumlanmamalıdır. [2, 3]

Temas yüzeyleri önemlidir. Değiştirilebilir tutucu uçları, bir görevde kullanılan aracı değiştirebilir; bu nedenle bir yapılandırmayla elde edilen sonuç, o yapılandırmayı belirtmelidir. Reachy 2'nin belgeleri, varsayılan uçlarını bunları değiştirme seçeneğinden özellikle ayırır. [2]

Kullanılan takımlar, robot uygulamasının tamamını da değiştirir. OSHA, uç efektörü, iş parçasını ve çevredeki ekipmanı değerlendirilecek sistemin parçası olarak ele alır. Tek başına kolun bir özelliği, farklı araç ve nesne içeren düzeni otomatik olarak tanımlamaz. [1]

humanoidversus.com üzerinde nasıl yorumlanmalı?

El / uç efektör alanını, tutucu olsa bile takılı veya isteğe bağlı manipülasyon cihazının sitedeki açıklaması olarak okuyun. El başına serbestlik derecesi ve Taşıma kapasitesi farklı türde bilgiler ekler; notlar, kaynağın hangi takılı aracı ve çalışma koşulunu anlattığını korumalıdır.

Reachy 2 ve TALOS kayıtları ilgili tutucu veya araç açıklamalarına atıf yaptığı için bağlantı verilmiştir. Burada uç efektör sıralaması yoktur. El karşılaştırma sayfası yapılandırmaları bulmaya yardımcı olur; ancak göreve özgü bir aracı çok parmaklı elle karşılaştırmak, ortak bir parmak sayımı değil, gerçek görevi ve nesneyi gerektirir. [2, 3]

Ek okuma

OSHA, uç efektörleri eksiksiz robot sistemleri içinde tanımlar. Pollen, açık bir tutucu teknik özellikler listesi sağlar; PAL'ın TALOS sayfası ise yapılandırılabilir takımların ve kol taşıma kapasitesinin insansı bir ürün açıklamasında nasıl yer aldığını gösterir. [1–3]