RoboMIND: Benchmark on Multi-embodiment Intelligence Normative Data for Robot Manipulation
RoboMIND, teleoperasyonla (uzaktan kumandayla) toplanmış, dört farklı robot gövdesini kapsayan bir manipülasyon veri setidir: Franka Emika Panda, UR5e, AgileX çift kollu robot ve iki becerikli robot eline sahip bir insansı robot. Proje sayfası, Isaac Sim dijital ikizinin yanı sıra 479 görev ve 96 nesne sınıfında yaklaşık 107k gerçek dünya gösterim yörüngesi bildiriyor; bunların içinde 5k gerçek dünya başarısızlık gösterimi bulunuyor.
Başarısızlık gösterimlerinden öğrenme dahil, gerçek manipülasyon görevlerinde farklı robot gövdeleriyle taklit öğrenme ve görme-dil-eylem eğitimini kapsıyor. Akademik makale, verilerle eğitilmiş tek görevli taklit öğrenmeyi ve çok görevli VLA modellerini değerlendiriyor.
İnsan teleoperasyonu, her bölüm için farklı bakış açılarından gözlemleri, robot eklem durumlarını ve dilsel bir açıklamayı kaydeder; kayıtlar gövde ve göreve göre düzenlenir. Isaac Sim dijital ikizi, ek veri toplamayı ve değerlendirmeyi desteklemek için gerçek görevleri ve öğeleri yeniden oluşturur. Proje sayfasına göre veriler Hugging Face ve ModelScope üzerinde barındırılıyor.
Kol platformlarının yanı sıra iki becerikli robot eliyle toplanmış gerçek insansı robot manipülasyon verileri ekliyor; bu da farklı gövdeler arasında karşılaştırmaları destekliyor. İnsansı robotun kesin modeli kaynaklarda doğrulanmadığı için robot listesindeki bir robotla ilişkilendirilmedi.
Puanlama
Bu kayıtta sıralama ölçümleri tanımlanmamış.
Donanım
Katalogdan bir robot platformu ilişkilendirilmemiş.
Dört gövde: Franka Emika Panda, UR5e, AgileX çift kollu robot ve iki becerikli robot eline sahip bir insansı robot. Proje sayfasının donanım notlarında “Tien Kung” geçiyor; bu, söz konusu insansı robotun adı olabilir, ancak ifade belirsiz. Robot listesindeki tiangong-ultra’nın bu model olup olmadığı belirsiz; bu nedenle bağlantı verilmedi.
Kaydedilen sonuçlar
Henüz sonuç dosyası yok
Kanıt
İlgili değerlendirmeler