Humanoid Everyday: A Comprehensive Robotic Dataset for Open-World Humanoid Manipulation
Humanoid Everyday, 7 geniş kategoride 260 görev genelinde 10.3k yörünge ve 3 milyondan fazla kare içeren, gerçek dünyada toplanmış bir insansı robot manipülasyon veri setidir. Unitree G1 ve H1 insansı robotları üzerinde toplandı; RGB, derinlik, LiDAR ve dokunsal veri akışlarını dilsel açıklamalarla birlikte kaydediyor. Yazarlar ayrıca politika öğrenme yöntemlerini kıyaslıyor ve dışarıdan geliştirilen politikalar için proje sayfasında yakında kullanıma sunulacağı belirtilen bir bulut değerlendirme platformunu tarif ediyor.
Açık dünyada insansı robot manipülasyonunu; becerikli nesne manipülasyonu, insan-insansı robot etkileşimi ve hareketle manipülasyonun birleştirilmesi alanlarında kapsıyor. Veri seti bir eğitim kaynağıdır; planlanan bulut değerlendirmesinde gerçek insansı robotlarda çalıştırılan politikaların puanlanması öngörülüyor.
Yedi kategori şunlardır: Basic Manipulation, Deformable Manipulation, Articulated Manipulation, Tool Use, High-Precision Manipulation, Human-Robot Interaction ve Loco-Manipulation. Veriler 30 Hz hızında kaydediliyor. Akademik makale, gözlemleri yerel olarak barındırılan bir insansı robota akış halinde aktaran, politikayı kullanıcının bilgisayarında çalıştıran ve eylemleri robota geri gönderen bir bulut platformunu tarif ediyor.
Bu veri seti, insansı robotlar için genel amaçlı politikalarla doğrudan ilgili hareketlilik ve insan-robot etkileşimi kategorileri dahil 260 görevi kapsıyor. Kayıtlar, becerikli robot elleri bulunan iki insansı robot platformunda yapıldığı için farklı gövdeler arasında karşılaştırmaları destekleyebilir.
Puanlama
Bu kayıtta sıralama ölçümleri tanımlanmamış.
Donanım
İki Unitree insansı robotunda toplandı: G1 (29 serbestlik derecesi, dokunsal algılama sağlayan 7 serbestlik dereceli üç parmaklı Dex3-1 elleriyle) ve H1 (27 serbestlik derecesi, 6 serbestlik dereceli Inspire elleriyle). Akademik makaleye göre her ikisinde Intel RealSense RGB-D kameralar ve Livox LiDAR bulunuyor.
Kaydedilen sonuçlar
Henüz sonuç dosyası yok
Kanıt
İlgili değerlendirmeler