HumanoidBench: Simulated Humanoid Benchmark for Whole-Body Locomotion and Manipulation
HumanoidBench, becerikli robot elleri bulunan bir insansı robot için 27 bütün gövde görevinden oluşan bir simülasyon kıyaslama ölçütüdür: 12 hareketlilik görevi ve 15 bütün gövde manipülasyonu görevi. MuJoCo içinde çalışır; temel robot, iki adet Shadow Dexterous Hands takılmış bir Unitree H1 modelidir. Yazarlar, hazır pekiştirmeli öğrenme yöntemlerinin çoğu görevde başarı eşiğinin altında kaldığını bildiriyor.
Bir öğrenme yönteminin yüksek boyutlu bir insansı robotu, yürümesini, koşmasını, ayakta durmasını, denge kurmasını ve merdiven çıkmasını sağlayacak biçimde kontrol edip edemediğini; ayrıca robotun itme, kapı ve dolap açma, paket taşıma gibi bütün gövde manipülasyonu görevlerini yerine getirmesini sağlayıp sağlayamadığını ölçüyor. Performans, her görev için bölüm getirisi olarak bildiriliyor.
Her görev, yoğun ve seyrek ödül terimleri içeren bir MuJoCo ortamıdır; getiri, bir bölüm boyunca alınan ödüllerin toplamıdır. Akademik makale DreamerV3, TD-MPC2, SAC ve PPO yöntemlerini (PPO yalnızca görevlerin bir alt kümesinde) karşılaştırıyor ve tek bir normalize edilmiş puan yerine üç rastgelelik tohumu genelinde ortalaması alınmış öğrenme eğrileri bildiriyor. Başarı, her göreve özgü bir eşikle nitel olarak gösteriliyor. Bazı görevlerin basit ve zor varyantları var. Önceden eğitilmiş yürüme ve uzanma politikalarını yeniden kullanan hiyerarşik bir yöntem, push ve package görevlerinde değerlendiriliyor.
İnsansı robotlarda bütün gövde kontrolünü donanım üzerinde test etmek maliyetlidir ve aksamalara açıktır; bu nedenle ortak bir simülasyon görev seti, araştırmacıların gerçek robotlara aktarmadan önce yöntemleri karşılaştırmasını sağlar. Bildirilen sonuçlar, tek düzeyli pekiştirmeli öğrenmenin birçok bütün gövde görevinde zorlandığını, düşük düzeyli becerilerin hiyerarşik kullanımının ise daha iyi performans gösterdiğini ortaya koyuyor.
Puanlama
| Ölçüm | Anahtar | Birim | Yön |
|---|---|---|---|
| Episode return (sum of per-step rewards) | return | Birimsiz | Yüksek değer daha iyi ↑ |
Donanım
Temel robot: kollarında iki adet Shadow Dexterous Hands bulunan simüle edilmiş Unitree H1. Kod deposu ayrıca üç parmaklı ellere sahip Unitree G1 modelini ve elleri daha düşük boyutlu modellenmiş bir H1 varyantını destekliyor. Akademik makale Agility Digit modelini de desteklenen gövdeler arasında listeliyor; burada bağlantı verilmedi.
Kaydedilen sonuçlar
Henüz sonuç dosyası yok
Kanıt
İlgili değerlendirmeler