SkillBench, introduced with SkillBlender: Towards Versatile Humanoid Whole-Body Loco-Manipulation via Skill Blending
SkillBench, SkillBlender çerçevesiyle birlikte tanıtılan, farklı insansı robot gövdelerinde hareketle manipülasyonu birleştiren sekiz görevi kapsayan bir simülasyon kıyaslama ölçütüdür. Üç Unitree insansı robotunu (H1, G1 ve H1-2) ve dört temel beceriyi kapsıyor. Önceden eğitilmiş, hedefe bağlı becerilerin az miktarda göreve özgü ödül tasarımıyla karmaşık bütün gövde görevlerinde birleştirilip birleştirilemeyeceğini test ediyor.
Farklı insansı gövdelerde uzanma, düğmelere basma, kutuları itme, paket taşıma ve topa şut çekme gibi hareketle manipülasyonu birleştiren bütün gövde görevlerinde doğruluğu ve hareketin uygulanabilirliğini ölçüyor. Akademik makale ayrıca yönteminin ödül sisteminin açıklarını kullanmayı önlediğini savunuyor.
Sekiz görev şunlardır: FarReach, ButtonPress, CabinetClose, FootballShoot, BoxPush, PackageLift, BoxTransfer ve PackageCarry. Politikalar, görevden bağımsız temel becerilerin önceden eğitilip hiyerarşik bir pekiştirmeli öğrenme çerçevesiyle birleştirilmesiyle oluşturulur. Akademik makale, doğruluk ve uygulanabilirliği dengeleyen bir dizi değerlendirme ölçütü belirtiyor; bunların kesin tanımları burada doğrulanmadı.
Elleri kullanırken yürümek anlamına gelen, bütün gövdenin kullanıldığı hareket ve manipülasyon birleşimi temel bir insansı robot yeteneğidir; SkillBench doğrudan üç insansı gövdeyi hedefliyor. Yeni ve tek bir akademik makaleye dayanan bir kıyaslama ölçütü olduğu için benimsenme düzeyi ve uzun vadeli bakımı henüz belli değildir.
Puanlama
| Ölçüm | Anahtar | Birim | Yön |
|---|---|---|---|
| Task accuracy | task_accuracy | Birimsiz | Yüksek değer daha iyi ↑ |
Donanım
Üç Unitree insansı robotu: H1, G1 ve H1-2; robot listesindeki unitree-h1, unitree-g1 ve unitree-h1-2 kısa adlarıyla eşleştirildi. Proje sayfası veya özet, her gövdenin serbestlik derecesi sayısını vermiyor.
Kaydedilen sonuçlar
Henüz sonuç dosyası yok
Kanıt
İlgili değerlendirmeler