Aktüatör

Ne anlama gelir?

Aktüatör, elektrik, pnömatik veya hidrolik bir girdi verildiğinde kuvvet, tork ya da yer değiştirme üreten bir makine bileşenidir. İnsansı bir robotta, bir eklemdeki aktüatör o eklemin ne kadar tork üretebileceğini ve ne kadar hızlı hareket edebileceğini belirler.

Aktüatör tahrik eden parçadır. Eklem konumunu ölçen sensörler ve her eklemin ne yapacağına karar veren denetleyici ise ayrı bileşenlerdir.

İnsansı robotlarda aktüatör türleri

Wikipedia'nın insansı robot maddesi, insansı robot aktüatörlerinin elektrikli, pnömatik veya hidrolik olabileceğini ve en yaygın türün elektrikli aktüatörler olduğunu söyler. Ayrıca hidrolik aktüatörlerin elektrikli veya pnömatik olanlardan daha fazla güç ürettiğini belirtir.

Wikipedia'ya göre en yaygın hidrolik örnek Boston Dynamics Atlas'tır. Boston Dynamics o zamandan beri hidrolik Atlas'ın emekliye ayrıldığını duyurdu ve gerçek dünya uygulamaları için tasarlandığını belirttiği tamamen elektrikli bir Atlas'ı tanıttı.

Unitree'nin G1 sayfası, maddenin en yaygın olarak tanımladığı elektrikli tasarımlara örnektir. Robotun eklemlerinde kalıcı mıknatıslı senkron motorlar kullanıldığını belirtir.

Döner ve doğrusal aktüatörler

Wikipedia, döner ve doğrusal aktüatörleri ayırt eder. Elektrikli döner aktüatör, hedef parçayı belirli bir açıyla döndürmek için döner motor kullanır; elektrikli doğrusal aktüatör ise uzunluğu boyunca kuvvet üretir. Madde, büyük yer değiştirmeler yapan küçük makinelerde döner hareketin daha doğal olduğunu belirtir.

Döner bir eklem, doğrudan döner bir aktüatörle veya bir bağlantı mekanizması üzerinden etki eden doğrusal aktüatörle tahrik edilebilir. Bu nedenle aktüatör türü sabit bir kural değil, tasarım tercihidir; tahriki elektrikli olarak belirten bir özellik, eklemin hangi tür hareketi kullandığını söylemez.

Sayım ve terminoloji konusunda dikkat edilecekler

Bir eklemde birden fazla aktüatör olabilir. Wikipedia'nın insansı robot maddesi, tek bir eklem için birden fazla elektrikli aktüatör kullanmanın yaygın olduğunu söyler; dolayısıyla motor sayısı serbestlik derecesi sayısıyla aynı değildir.

Tork değerleri, adı belirtilen bir eklemin tepe değerleridir. En yüksek eklem torku, robotun genel gücünü değil, tek bir eklemin tepe torkunu anlatır; bu yüzden diz için yüksek bir değer, kalça veya ayak bileği hakkında çok az bilgi verir.

Elektrikli geniş bir tanımdır. Redüktörlü ve redüktörsüz motorları ve çeşitli aktarma tasarımlarını kapsar; bu nedenle tek başına bu tanım, eklemin ne kadar tork veya hız sağlayabileceğini göstermez.

humanoidversus.com üzerindeki sayılar nasıl yorumlanmalı?

Tahrik alanı, üreticinin veya atıf yapılan kaynağın belirttiği elektrikli, hidrolik, pnömatik ya da hibrit değerlerinden birini kaydeder. Eklem tepe torku alanı, tek bir eklemin tepe torkunu gösterir; notta hangi eklem olduğu belirtilir. null, değerin açıklanmadığı anlamına gelir.

Tahrik alanını robotun durumuyla birlikte okuyun. Üretimi durdurulmuş bir hidrolik platform yine de faydalı bir referans olabilir, ancak satışta olanı tanımlamaz. Arka plan için Wikipedia'nın aktüatör ve insansı robot maddelerine, Boston Dynamics'in elektrikli Atlas duyurusuna ve Unitree'nin G1 ürün sayfasına bakın.