Bir insansı robotu açık kaynaklı yapan nedir?

Açıklığın dört katmanını ayırt edin

Açık kaynaklı bir insansı robot katman katman değerlendirilmelidir. Herkese açık bir SDK, uygulama geliştirme yolu sağlar; ancak kodunu ve lisansını ayrı inceleyin. Açık kaynaklı yazılım, görünürlüğün yanı sıra haklar da gerektirir: Open Source Initiative'in tanımı yeniden dağıtımı, kaynak kodun erişilebilirliğini ve türetilmiş eserleri içerir. Bu izinler olmadan inceleyebildiğiniz bir depo, tanıma uyan yazılımla eşdeğer değildir. [s1]

Açık donanım fiziksel tasarımla ilgilidir. OSHWA'nın tanımı, değişiklik yapmak için tercih edilen biçimde belgeler ve hangi bölümlerin yayımlandığı konusunda açıklık gerektirir. Düzenlenebilir CAD dosyaları, çizimler, elektronik şemalar, malzeme listesi ve montaj talimatları isteyin. Malzeme listesi nelerin edinileceğini gösterir; kullanılabilir tasarım dosyalarının ve belirtilmiş bir lisansın yerine geçmemeli, bunlarla birlikte sunulmalıdır. [s2]

Açık donanım yazılımı, uygulama SDK'sından ayrı olabilen, donanıma daha yakın düzeyde çalışan yazılımla ilgilidir. K-Scale'in KOS deposu, yapılandırılabilir bir robot donanım yazılımı çerçevesini anlatır ve kaynak kodunu MIT lisansıyla sunar. Bu, söz konusu çerçeveye ilişkin kanıttır. Bununla oluşturulan bir robotta her motorun, sensörün veya denetleyicinin donanım yazılımının değiştirilebilir olduğunu göstermez; gerçekte hangi bileşenlerin ve derleme araçlarının kapsandığını sorun. [s9]

Her bileşenin lisansını okuyun

Her bileşenin lisansını, deposunu, revizyonunu ve kapsamındaki dosyaları kaydedin. Unitree SDK2, BSD-3-Clause; Reachy 2'nin Python SDK'sı ise Apache-2.0 lisansını belirtir. Dağıtımdan önce geçerli koşullardaki atıf, bildirim, kaynak kodunu yayımlama ve aynı lisansı kullanma yükümlülüklerini kontrol edin. SDK izinlerini CAD, aktüatör donanım yazılımı, model ağırlıkları ve veri setlerinin izinlerinden ayrı tutun; değiştirmeyi veya yeniden dağıtmayı planladığınız bileşenler için lisans envanteri isteyin. [s5] [s4]

Belgelerdeki tutarsızlıklara da bakın. K-Bot'un README dosyası, donanımı CERN-OHL-S, yazılımı GPL v3 lisansıyla tanımlarken incelenen en üst düzey yazılım LICENSE dosyası MIT metni içerir. Amaçladığınız uygulamaya uyan etiketi seçmek yerine bunu, yeniden kullanım öncesinde çözülmesi gereken bir kapsam sorusu olarak ele alın. Alt modülleri ve dosyalardaki bildirimleri kontrol edin; derlemeyi planladığınız tam revizyon için açıklama isteyin. [s7] [s8]

İndirilebilir tasarımların izinleri, açık donanım tanımındakinden daha dar olabilir. InMoov, indirme sayfasında CC-BY-NC lisansını belirtir. OSHWA'nın tanımı tasarımları üretmeye ve satmaya izin verir; ticari kullanım dahil faaliyet alanlarına yönelik kısıtlamaları kabul etmez. Pratikte, InMoov'un indirilebilir parçalarını kısıtlamasız açık donanım olarak nitelemek yerine, belirtilen ticari olmayan kullanım kısıtlamasını değerlendirmenizde koruyun. [s12] [s2]

SDK örnekleri: Reachy 2, Unitree ve ROBOTIS

Hugging Face'in Pollen'i satın alma duyurusu, Reachy 2'yi açık kaynaklı, VR uyumlu bir araştırma platformu olarak tanımlar ve yazılım, modeller ve belgelere yönlendirir. Python SDK deposu, Apache-2.0 lisansı altında kurulum talimatları ve otomatik üretilmiş uygulama programlama arayüzü (API) belgeleri sunar. Manipülasyon projesinde önce mevcut arayüzlerin deneyiniz için gereken gözlemleri ve komutları sunup sunmadığını kontrol edin; ardından donanım paketini ve ek kaynakların lisanslarını doğrulayın. [s3] [s4]

Unitree SDK2, derleme örnekleri ve BSD-3-Clause lisansı içeren herkese açık bir depodur. Donanım sürümü yine de önemlidir: R1'in resmi mağazası, yalnızca EDU'nun kullanıcı tarafından yazılım geliştirmeyi desteklediğini belirtir. Satın almadan önce, belirli sürümün hangi kontrol arayüzlerine izin verdiğini ve amaçladığınız SDK iş akışını destekleyip desteklemediğini sorun. Herkese açık SDK bulunması yararlı bir kanıttır; ancak satın alınan tam yapılandırmayla ilişkilendirilmelidir. [s5] [s6]

ROBOTIS OP3'ün kılavuzu onu Open Platform Humanoid Project olarak adlandırır; belgelerinde gösterim modlarını, kaynak kodu, çerçeveyi ve kurtarma yazılımını ayrı ele alır. İşinizle ilgili parçaları incelemek için bu bağlantıları kullanın. Aşağıdaki güncel tablo, herkese açık SDK erişimi bulunan kayıtların kısa listesidir; tüm donanım veya donanım yazılımı lisanslarını onaylayan bir belge değildir. İlgili açık kaynaklı insansı robotlar sayfası bu kısa listeyi genişletir. [s10]

Üretilebilir tasarımlar: Poppy, K-Bot ve InMoov

Poppy Humanoid'in deposu, donanım ve yazılım materyallerini, montaj kılavuzunu ve Creative Commons BY-SA 4.0 lisanslı donanım ile GPL v3 lisanslı yazılım arasındaki belgelenmiş ayrımı içerir. Teknolojiyi kullanma iznini de Poppy adını kullanma izninden ayırır. Robotu yapmak için tam parçaları ve revizyonu inceleyin, aktüatörlerin ve elektronik bileşenlerin temin edilebilirliğini doğrulayın; depoyu hazır bir robot olarak görmeden önce montaj ve kalibrasyon için bütçe ayırın. [s11]

K-Bot'un deposu mekanik ve elektrik dizinlerini açar; kontrol, çıkarım ve simülasyon projelerine bağlantılar verir. README dosyası projeyi herkese açık alfa olarak etiketler ve mevcut işleyişi bozabilecek değişikliklere karşı uyarır; bu etiket, geliştirme faaliyetlerinin sürdüğünü veya ürünün temin edilebildiğini göstermez. Araştırma için bir çatallanma oluştururken bağlantılı bileşenleri inceleyin ve değişiklikleri dağıtmadan önce yazılım lisansı çelişkisini çözün. Üretilebilirliği, belgelerin güncel tutulmasını ve parçalara erişimi ayrı sorular olarak değerlendirin; herkese açık tasarım bulunmasından güncel tedarikçi desteği olduğu sonucunu çıkarmayın. [s7] [s8]

InMoov'un indirme sayfası parça dosyalarını ve talimatları sağlar, ancak dosyaların CC-BY-NC kullandığını belirtir. Bu, kendin yap projeleri için erişim ile lisanslamanın karşılaştırmada neden ayrı kaydedilmesi gerektiğine yararlı bir örnektir. Ticari yeniden kullanım amaçlanıyorsa geçerli lisansı kontrol edin ve gerektiğinde ayrı izin alın. Her kendin yap platformunda mekanik tasarımın, kontrol yazılımının ve elektronik belgelerin, monte etmeyi planladığınız sürümü ayrı ayrı kapsadığını doğrulayın. [s12]

Donanım yazılımı erişimini ve bakım sürecini kontrol edin

Satıcı müdahalesi olmadan neleri yeniden derleyebileceğinizi, donanıma yükleyebileceğinizi ve kurtarabileceğinizi sorun. İlgili bileşenler için donanım yazılımı kaynaklarını, kart desteğini, araç zincirini, yükleme prosedürünü ve kurtarma belgelerini isteyin. KOS, yerel ve çapraz derleme talimatları ile robota özgü entegrasyon özellikleri içeren bir depo örneğidir. Üst düzey bir istemci kütüphanesini, alt düzey denetleyicinin değiştirilebilir olduğuna kanıt saymak yerine, belgelenmiş kapsamı doğrudan değerlendirin. [s9]

Ardından bakımı, özelleştirmeyle aynı düzeyde planlayın. Çalışan bir yazılım revizyonunu sabitleyebilir, kurulumu tekrarlayabilir, robotu geri yükleyebilir ve yedek parça edinebilir misiniz? OP3'ün kılavuzu programlama ve kurtarma kaynaklarına açıkça bağlantı verir; bu, yararlı bir belge kontrol listesi sağlar. Bir deneyi belirli bir platforma bağlamadan önce gereken kurulum veya simülasyon iş akışını test edin; ekibinizin sahip olmadığı erişime bağlı her kurtarma adımı için yazılı açıklama isteyin. [s10]

Araştırma platformunu deneye göre seçin

Deneyin gerektirdiği gözlemleri, eylem arayüzlerini ve fiziksel düzeni yazın. Yer değiştirmeye, iki kollu manipülasyona, hassas eklem komutlarına, görüntülere, kuvvet geri bildirimine veya değiştirilmiş gövdeye mi ihtiyacınız var? Reachy 2'nin SDK'sı ile OP3 programlama belgeleri farklı başlangıç noktalarıdır. Adayları yalnızca açık kaynaklı ifadesine göre sıralamak yerine, gerçek API'leri ve belgeleri gereksinimlerinize göre inceleyin. [s4] [s10]

Tekrarlanabilirlik için belgelenmiş bir donanım revizyonu seçin ve her çalıştırmada kullanılan yazılımı ve yapılandırmayı sabitleyin. Satın almadan önce simülasyon desteğini, kalibrasyon prosedürlerini ve kaydedilen veri biçimlerini kontrol edin. K-Bot ayrı simülasyon ve çıkarım projelerine bağlantı verirken Unitree, SDK örnekleri sağlar; bu kaynaklar, deneyinizin zaten çalıştığına dair bir vaat değil, iş akışınız için somut araçlar olarak değerlendirilmelidir. [s7] [s5]

Son olarak mühendislik süresini satın alma, montaj ve destek seçenekleriyle karşılaştırın. Gereken katmanlar için kanıt isteyin; çözüme kavuşmamış lisansları veya arayüzleri bilinmiyor olarak işaretleyin. Poppy'nin ayrı lisansları ve InMoov'un belirtilen kısıtlamaları, yalnızca açık kaynaklı olup olmadığını söyleyen bir etiketin yararlı ayrıntıları neden kaybettirdiğini gösterir. Adayları bulmak için güncel SDK tablosunu ve ilgili sayfayı kullanın; ardından satın alma kararınızla birlikte bileşen düzeyinde açıklık kaydı tutun. [s11] [s12]